田中 基康　研究室

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ヘビ型ロボットを、賢く動かす制御。

田中基康研究室は、生物のヘビを模倣した「ヘビ型ロボット」を賢く動かすための制御を研究しています。
ロボット本体もほぼ全て自分たちで開発しており、作るところから動かすところまで、ヘビ型ロボットに関わる全てに触れられます。
最近は、レスキュー、設備点検、掃除、マッサージといったロボットへの応用にも積極的に取り組んでいます。

Research研究课题

ヘビ型ロボットを「賢く動かす」ための制御を研究し、多様な賢い動作と、より複雑な地形の踏破を目指しています。用途が変わると適する制御手法もハードウェアも変わるため、研究テーマはたくさんあります。

※示意图

ヘビ型ロボットの賢い動きの制御↗

平面や円柱曲面、段差といった地形で、先頭を任意の軌道に追従させる制御をしています。追従しながら転倒や障害物（頭だけでなく全身）を避ける動きやジャンプも、制御で実現しています。

※示意图

マッサージするヘビ型ロボット↗

人の体に巻き付いてマッサージをするヘビ型ロボットです。力センサで接触力が目標になるように、かつ施術部以外は人にぶつからないように制御します。

※示意图

お掃除するヘビ型ロボット↗

底面各所のモップで拭き掃除をするヘビ型ロボットです。段差を越え、障害物を避けながら掃除でき、タッチセンサで障害物との接触を検知できます。

※示意图

屋内探索・レスキュー用ロボット↗

屋内の探索とレスキューに使う、無線で遠隔操縦するヘビ型ロボットを開発し、その動かし方を研究しています。

Voices学长学姐的评价

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