知能ロボット研究室

About关于研究室

実世界での実験を通じて、働くロボットを創る。

知能ロボット研究室は、自律的に動いて人間の生活をサポートするロボットのための技術を研究・開発しています。
建物の中や野外で、与えられた目的地まで走行して必要な作業を行う移動ロボットを例に、それを実現する技術を中心に進めています。
研究は、現実の環境で実験を繰り返しながら進める「実験ロボット学」の立場で行っています。
まず作業と環境を具体的に決め、必要な技術を明らかにして開発する「タスクオリエンテッドアプローチ」も、方法の柱の一つです。

Research研究课题

この研究室の研究テーマは、タスク指向・システム統合による自律ロボットの高度な動作の実現、移動ロボット・知能ロボットのための新しい要素技術の開発、研究用プラットフォームとしての自律移動ロボット「山彦」の開発の3つの柱に大別されます。これらは内容や分野に重なりがありますが、この分け方で個々の研究テーマの目的を明確にし、「目的が不明」の研究になることを避けたいと考えています。

※示意图

実環境で動く自律ロボットの実現↗

屋内・屋外の実環境での自律ナビゲーションや、人と共存して生活空間で働くロボット、遠隔地で代理身体として働くロボットなどを扱います。未知環境の地図作成と自己位置同定、複数ロボットの協調探索、建設や農作業のための自律移動機械も対象です。

※示意图

移動ロボットの新しい要素技術↗

自律ロボットの構成法とコントローラ、車輪型移動ロボットのメカニズムと制御、センサと環境認識、自己位置推定、環境地図の生成、ヒューマンインタフェースと遠隔操作といった要素技術を開発しています。

※示意图

研究用ロボット「山彦」の開発↗

研究の道具として使う車輪型の移動ロボット「山彦」を開発しています。標準的な走行制御システム、環境モデルの維持と経路計画、自己位置推定のサブシステム、複数ロボット間の通信ネットワークを整えています。

Voices学长学姐的评价

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