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大阪大学

大学院：工学研究科

実世界知能システム制御学領域

犬がヒツジを導くように、群ロボットを目的地へ導く方法を研究した研究室。

群ロボット自律分散ナビゲーション

牧羊犬とヒツジの群れ — ※イメージ画像です。研究室で撮影したものではありません。

About研究室について

群ロボットを、シンプルな方法で導く。

実世界知能システム制御学領域は、自律分散システムや群ロボットシステムを対象に、群れのナビゲーションを研究しました。
犬によるヒツジ群の誘導（シープドッグシステム）をヒントに、群れを目的地まで導く方法を考えました。
提案した方法は、シミュレーションでの検証を通じて確かめました。

用語の説明

群ロボット: 自律分散的に相互作用を行う多数のロボットの群れ。各個体の相互作用から群れ全体の行動が生まれる
自律分散: 中央集権的に全体をまとめて制御せず、各個体どうしの相互作用で全体を動かす仕組み
シープドッグシステム: 犬がヒツジの群れを誘導する仕組み。群れを導く方法のヒントにした

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Research研究テーマ

この研究室は、群ロボットを目的地までナビゲートする、できるだけシンプルかつ汎用性の高い方法を研究しました。ロボットの数や搭載デバイスに依存しないコントローラを提示し、シミュレーションで有効性を検証しました。

※イメージ画像

群ロボットのナビゲーション

ナビゲータロボットとワーカロボットの2種類を導入し、ナビゲータがワーカの群れを間接的に目的地までナビゲートする「Cluster-wise Strategy」を提案しました。シミュレーションで、1つの目的地、そして2つの目的地にワーカロボット群を誘導できることを示しました。

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Members教員

准教授末岡裕一郎

Voices先輩の声

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研究実績

学内の研究にじっくり学会・論文でどんどん発表

テーマの自由度

先生がテーマを用意自分でテーマを決める

指導の手厚さ

自由にやらせるじっくり指導

研究資金

工夫してやりくり設備・資金が潤沢

メンバーの仲

それぞれ黙々とわいわい仲良し

研究全体の忙しさ

研究にどっぷり時間にゆとり

コアタイム-

研究室のミーティング-

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画像について

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トップの画像：「Border Collie sheepdog trial」 Scot Campbell／CC BY-SA 2.0（トリミング）
群ロボットのナビゲーション：「Kilobot robot swarm」 asuscreative／CC BY-SA 4.0（トリミング）
関連する研究室（機械動力学領域）：「Khepera robot」 No machine-readable author provided. Stephane.magnenat assumed (based on copyright claims).／CC BY-SA 4.0（トリミング）
関連する研究室（知能機械システム学領域）：「PR2 robot with advanced grasping hands」 Oleg Alexandrov／CC BY-SA 3.0（トリミング）
関連する研究室（生命機械融合ウェットロボティクス領域）：「Rapid Mixing Using a Winding Channel」 Kimbalm／CC BY-SA 4.0（トリミング）
関連する研究室（プロセスメタラジー領域）：「US Army soldier welding two metal pieces, Fort Gregg-Adams, Virginia, March 2025」 Juan F. Jimenez, Army／パブリックドメイン（トリミング）

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