東郷 俊太　研究室

About研究室について

ヒトの身体知から、ロボットの機構知へ。

東郷研究室は、人体の骨格・筋・靱帯などの構造を精緻に再現した人体模倣ロボットを製作し、人体に宿る知能を調べる研究室です。
人体の形が生み出す知能（身体知）を作って確かめ、そこから形に依存しない原理を取り出し、簡易な機構にして義手やロボットハンドなどに実装します。
ロボティクス・神経科学・生理学・計測工学・機械学習など多様な分野にまたがる研究を通じて、複雑な身体システムを多角的に捉えられる人材の育成にも取り組んでいます。

Research研究テーマ

東郷研究室は、人体模倣ロボットを通じて人体に宿る知能を解明し、工学へ応用する「人間化ロボット学（Humanize Robotics）」の確立を目指しています。人体の理解から義手・ロボットハンド・ロボットアームなどの実装までを一気通貫で扱っています。

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人体模倣の前腕とハンド↗

ヒトの骨格・筋・腱の構造を模倣した前腕とハンドを製作し、ヒトの手の器用さを生む仕組みを、作ることで調べています。

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電動肩義手↗

肩離断の人の腕の動きを再建する、筋電で動かす肩義手を開発しています。ロボットアーム、ハンド、センサシステム、制御法のすべてが研究の対象です。

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全軸ワイヤ干渉駆動機構↗

すべてのアクチュエータの出力がすべての関節に干渉する全軸干渉機構について、理論の構築と実機への実装を行っています。

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人体模倣の指先による把持↗

ヒトの指先（爪・指腹・骨・皮下組織）の形と柔軟性を模倣したロボット指で、巧みな把持を生む指先の機能を調べています。義手への応用も行っています。

Voices先輩の声

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