マイクロ・ロボメカ研究室

About关于研究室

小型軽量で省エネな、精密ロボットを開発。

マイクロ・ロボメカ研究室は、精密で小型なロボットシステムの研究・開発を行っています。
小型ロボットや小型アクチュエータの開発を通じて、小型軽量・省エネ・環境調和といった特長を生かした新技術に取り組んでいます。
設計・解析・加工・組立・計測・制御・自動化という幅広い領域を扱っています。
研究室のサイトでは「渕脇研究室」の名前で紹介されています。

Research研究课题

当研究室では、小型ロボットや小型アクチュエータの開発を通じて、小型軽量・省エネ・環境調和などの特長を生かした新技術の研究開発を行っています。現在は、ホロノミック型自走ロボットの機構開発、機械学習によるロボットの自動制御、液架橋力グリッパ、液中での精密なマニピュレーション、SMAアクチュエータ、圧電アクチュエータなどを研究しています。

※示意图

ホロノミック自走ロボット↗

電子部品や微小物を扱うための、小型で軽量な精密自走機構を開発しています。圧電アクチュエータを使い、尺取虫の原理で歩いて並進・回転・公転の動作ができ、機械学習による自動制御や複数台の協調作業にも取り組んでいます。

※示意图

精密経路追従↗

ホロノミック自走ロボットが複雑な軌道を高精度にたどる制御を研究しています。XYθサーフェスエンコーダで位置を測り、FPGAによる40 kHzのフィードバック制御で、微動領域の経路誤差1 µm・姿勢誤差3 mdegを達成しました。

※示意图

液架橋力を使った微小物の操作↗

水の表面張力とラプラス圧で生じる付着力を使い、微小部品をつかんで動かす装置を開発しています。毛管現象でグリッパ先端に液体を供給し続ける機構で、立方体や三角錐、半円柱などの部品のピックアップに成功しています。

※示意图

液中マニピュレーション↗

卵細胞の操作は、従来は熟練と時間が要り、精密な回転もできないという課題があります。そこで、ピペットを微小振動させて近くの液体に局所流動を起こし、その流れで微小物や細胞を非接触で回転・位置決めすることを目指しています。

Voices学长学姐的评价

评价基于在读（或曾在读）学生的个人经历，不代表研究室官方观点。评价的有无或数量不代表对研究室的评价。

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