システム制御・最適化研究室

About关于研究室

システムを、思いどおりに。

システム制御・最適化研究室は、たがいに影響を及ぼしあう要素の集まり（システム）を、望みどおりのふるまいに近づける研究をしています。
ロボットやドローン、自動車などの物理システムから、音声や画像などの信号処理まで、時間とともに変わるものはすべて制御の対象です。
とくに力を入れているのが、自動運転車の隊列走行や複数ドローンの協調飛行といった、自律移動ロボット群の制御です。
もう一つの柱が最適化で、経路計画のように「最良」を探す問題を効率よく解くアルゴリズムの開発に取り組んでいます。

Research研究课题

システム制御理論とその応用について、幅広く研究と教育を行っています。複数の移動ロボットをまとめて動かす制御から、計算で最良の答えを探す最適化アルゴリズムの開発までをあつかっています。

※示意图

ロボットの群れをまとめて動かす↗

自動運転車の隊列走行や複数ドローンの協調飛行など、自律移動ロボット群の制御に力を入れています。一つひとつの要素が、自分の近くにいる要素の状態など限られた情報しか得られないときに、いかに全体のふるまいを制御するかという問題に取り組んでいます。

※示意图

コンピュータで精密に制御する↗

連続して動く対象をコンピュータで制御する系をサンプル値制御系といい、サイバーフィジカルシステムもその一種と捉えられます。従来の手法では計測と計測の間の情報が失われてしまうため、リフティングという手法でこれを解決し、高精度な制御を目指しています。

※示意图

最良の答えを速く見つける↗

あらゆる工学的問題は、関数を最小にする問題に置きかえられます。収束の速さ、計算量の少なさ、解ける問題の広さのバランスを課題に、制御や信号処理をはじめ幅広い分野で使える効率のよいアルゴリズムの開発を目指しています。

※示意图

形を変えて飛ぶドローン↗

ドローンは高い機動性を持ちますが、機体を傾けないと横に進めないという制約があります。フレームに変形機構を組み込んだ変形ドローンと、大きく形を変えても安定して飛べる制御器を開発し、狭い災害現場での情報収集などを目指しています。

Voices学长学姐的评价

根据所属学生的回答整理。评价基于学生个人经历，不代表研究室官方观点。

对于接受采访的学生，无论内容如何，我们可能会赠送谢礼（价值1,000日元的礼品）。