小泉 憲裕　研究室

About研究室について

医療技能をデジタル化し、ロボットに取り込む。

小泉憲裕研究室は、AIやロボットなどのIT技術を医療に生かし、超音波を使った診断・治療のロボットを研究しています。
医療の技能を機能に分けて整理し、ロボットの仕組みやプログラムに取り込む「医デジ化」という考え方で開発を進めています。
体を切らずに患部を診断・治療する、強力集束超音波を使ったシステムの構築に取り組んでいます。
研究室見学は随時受け付けています。

Research研究テーマ

この研究室は、ITやロボット技術を医療に展開し、専門的な診断・治療の技能を、一般の医療従事者にも扱いやすい医療機器に取り込む方法を研究しています。具体的には、体を切らずに患部を診断・治療する強力集束超音波のシステムを、医療技能の技術化・デジタル化（医デジ化）の考え方で構築しています。

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動く患部を追う超音波治療↗

呼吸や拍動で動く患部を高精度に追従・モニタリングし、超音波を患部へピンポイントに当てます。この動きを追いかける体動補償により、がんや結石を皮膚を切らずに低い負担で治療する仕組みを提案しています。

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医療技能を関数にする医デジ化↗

診断・治療の技能を機能として取り出し、分解・再構築して定量的に解析します。そのうえで関数として機構・制御・画像処理のアルゴリズムに組み込み、医療支援システムの開発に使います。

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結石を追従して砕く↗

超音波画像上で結石を自動で検出し、集束超音波の照射によるノイズの中でも正確に追跡する方法を提案しています。モデル結石と動物の摘出腎を使った追従・破砕の実験で、2.5mmの追従精度を実現しました。

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腎がんを画像から追従する↗

がんには、結石のように超音波画像で輝度が高いという目印がありません。そこで腎臓の輪郭やテクスチャ（模様）の情報を使います。輪郭を使う方法では、腫瘍の形まで組み込んだ3次元腎臓モデルと超音波画像を重ね、位置を間接的に特定します。

Voices先輩の声

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