システム制御理論研究室

About研究室について

モノをうまく動かす、数学の方法論。

システム制御理論研究室は、ものを思いどおりに動かすための仕組みを、数学を使ってつくる研究をしています。
人工物から自然現象まで幅広い対象を制御・管理するときのさまざまな問題を解くために、制御理論の基礎を研究しています。
とくに非線形制御理論と、論理的な情報処理を含むハイブリッドシステムの制御に力を入れています。
四輪ロボットやマニピュレータ、自動車のエンジン、ドローン、電力システム、遺伝子ネットワークと、応用先は多岐にわたります。

Research研究テーマ

ダイナミカルシステム（モノ）をうまく動かすための、汎用的な仕組み（コト）を与える数学的方法論を研究しています。フィードバック制御システムをどう設計するかという問いに、既存の常識にとらわれない新しい制御理論で答えることを目指しています。

※イメージ画像

障害物を自分で避ける四輪ロボット↗

自律的に障害物を回避する四輪車両ロボットの制御を研究しています。障害物と目標地点の位置関係から空間に仮想的なポテンシャル場をつくり、そこから決まる一つのルールで、切り返しをしながら目標地点にたどり着けるようにします。

※イメージ画像

グラフ上のマルチエージェント監視↗

複数のロボットが監視エリアをまんべんなく回る軌道を求める監視問題を研究しています。街のパトロールや災害救助に使える問題で、混合整数計画問題に帰着させる方法や、ロボットのバッテリーに制約がある場合を扱っています。

Voices先輩の声

評価・クチコミは、在籍している（していた）学生個人の経験に基づくもので、研究室の公式見解ではありません。クチコミの有無や件数は、研究室の評価を表すものではありません。

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