荒井研究室

About关于研究室

用能看会抓的机器人，致力于解决社会问题。

荒井研究室（智能机器人学研究室）运用机器人工程、控制理论、机器学习、图像处理等技术，研究用于解决社会问题的机器人系统。
研究的核心是机器人操作物体所需的三维测量、环境与物体识别、抓取规划、视觉伺服等要素技术，以及将这些技术组合而成的机器人系统。
该研究室还将这一系列技术应用于生物图像识别和多智能体系统的研究。
研究室正在开发电子废弃物拆解自动化系统，以及从堆积的物体中抓取并取出物体的料箱拣选（Bin Picking）等系统。

Research研究课题

该研究室运用机器人工程、控制理论、机器学习、图像处理等技术，致力于研发解决社会问题的机器人系统。尤其研究机器人操作物体所需的三维测量、环境与物体识别、抓取规划、视觉伺服等要素技术，以及将这些技术整合而成的机器人系统。

※示意图

电子废弃物拆解（拆卸螺栓）↗

在机械臂末端安装相机、投影仪和电动螺丝刀，通过视觉控制自动拆卸螺栓。研究以不需要定位夹具的通用拆解系统为目标，利用主动视觉伺服完成电动螺丝刀的定位，已实现拆卸的自动化。

※示意图

电子废弃物拆解（剪断线缆）↗

在机械臂末端安装相机和剪切工具，识别线缆及剪切位置并进行剪断的系统。线缆等可变形物体没有CAD数据，识别难度很大，但该系统通过实例分割和关键点检测实现了剪切的自动化。

※示意图

透明・高反光物体的抓取↗

为了让机器人能够抓取难以进行三维测量的高反光物体和高透明度物体，研究场景的三维重建计算方法。利用手眼相机从多个位置拍摄的图像进行三维重建，再根据重建结果抓取物体。由于使用单目相机，可以低成本实现。

※示意图

料箱拣选与配套备料（Kitting）↗

从堆积的物体中抓取一个，并将其摆放到指定位置的机器人系统。人们认为这在物流仓库的自动化以及工厂的多品种小批量生产中不可或缺，研究室开展三维测量与识别、抓取、动作规划、主动视觉伺服等方面的研究。

Voices学长学姐的评价

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